成果ならびに出版

受賞 見出しへのリンク

  1. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, N. Tsukamoto, K. Okada: Reflexive Open-Vocabulary Navigation without Prior Knowledge Using Omnidirectional Camera and Multiple Vision-Language Models, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Workshop on Environment Dynamics Matters: Embodied Navigation to Movable Objects, 2024. Excellent Practice Award

  2. Y. Obinata: Task Execution Manager Generation by Large Language Model and its Application to RoboCup JapanOpen @Home League GPSR, The 41st Annual Conference on Robotics Society of Japan, 2023. Outstanding Presentation Award

  3. N. Kanzazawa, K. Kawaharazuka, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba: Real-World Task Execution Robot System for Egg Dishes from Recipes Based on Object State-Centric Cooking Behavior Descriptions, The 24th SICE System Integration Division Annual Conference, 2023. SI2023 Outstanding Presentation Award

  4. Y. Obinata, K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, N. Yamaguchi, N. Tsukamoto, I. Yanokura, S. Kitagawa, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba: Semantic Scene Difference Detection in Daily Life Patroling by Mobile Robots using Pre-Trained Large-Scale Vision-Language Model, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.3228–3233, 2023. IEEE Robotics and Automation Society (RAS) Japan Joint Chapter Young Award (in IROS2023)

  5. Y. Obinata, K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, N. Yamaguchi, N. Tsukamoto, I. Yanokura, S. Kitagawa, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba: Semantic Scene Difference Detection in Daily Life Patroling by Mobile Robots using Pre-Trained Large-Scale Vision-Language Model, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.3228–3233, 2023. SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2023)

  6. Y. Obinata, I. Yanokura, N. Tsukamoto, N. Yamaguchi, S. Kitagawa, K. Okada, M. Inaba: System for Teaching Robot Action Instructions and Responding to Situations Using a Chat Application, The 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS18), 2023. Finalist of Best Paper Awards

  7. 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 河原塚 健人, 矢野倉 伊織, 金 淳暁: RoboCup@home Japan 2022 General Purpose Service Robot 1 位, 2023.

  8. 新城 光樹, 北川 晋吾, 山口 直也, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 自らタスクを御用聞きする四脚ロボットの配送システムの実現, 第 22 回 SICE システムインテグレーション部門講演会, 2021. SI2021 優秀講演賞

研究業績 見出しへのリンク

論文誌 見出しへのリンク

  1. K. Shinjo, Y. Obinata, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba: ロボットの階層移動のためのマルチセンサ・ IoT スイッチを用いた簡易取付可能なエレベータ状態認識・操作システム, 日本ロボット学会誌, (in press), 2024.

  2. N. Kanazawa, K. Kawaharazuka, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba: Real-world cooking robot system from recipes based on food state recognition using foundation models and PDDL, Advanced Robotics, vol. 38, no. 18, pp. 1318-1334, 2024.

  3. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, N. Tsukamoto, K. Okada, M. Inaba: Reflex-Based Open-Vocabulary Navigation without Prior Knowledge Using Omnidirectional Camera and Multiple Vision-Language Models, Advanced Robotics, vol. 38, no. 18, pp. 1307-1317, 2024.

  4. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba: Robotic Environmental State Recognition with Pre-Trained Vision-Language Models and Black-Box Optimization, Advanced Robotics, vol. 38, no. 18, pp. 1255-1264, 2024.

  5. K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba: Continuous Object State Recognition for Cooking Robots Using Pre-Trained Vision-Language Models and Black-box Optimization, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), 2024.

  6. 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸. 大規模視覚-言語モデルと遺伝的アルゴリズムに基づくロボットのための状態認識, 日本ロボット学会誌, vol. 42, no. 3, pp. 259-265, 2023.

  7. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸. 料理レシピ記述解析と視覚 - 言語モデルの時系列利用による食材状態変化認識に基づくロボットの調理作業実行, 日本ロボット学会誌, vol. 42, no. 3, pp. 266-273, 2023.

国際会議 (査読あり) 見出しへのリンク

  1. Y. Obinata, H. Jia, K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, K. Okada: Remote Life Support Robot Interface System for Global Task Planning and Local Action Expansion Using Foundation Models, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 738-743, 2024.

  2. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba: Robotic State Recognition with Image-to-Text Retrieval Task of Pre-Trained Vision-Language Model and Black-Box Optimization, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 934–940, 2024.

  3. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba: Robotic Applications of Pre-Trained Vision-Language Models to Various Recognition Behaviors, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp.458–465, 2023.

  4. K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba: Daily Assistive View Control Learning of Low-Cost Low-Rigidity Robot via Large-Scale Vision-Language Model, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp.452–457, 2023.

  5. Y. Obinata, K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, N. Yamaguchi, N. Tsukamoto, I. Yanokura, S. Kitagawa, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba: Semantic Scene Difference Detection in Daily Life Patroling by Mobile Robots using Pre-Trained Large-Scale Vision-Language Model, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.3228–3233, 2023. IEEE Robotics and Automation Society (RAS) Japan Joint Chapter Young Award (in IROS2023), SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2023)

  6. A. Ichikura, K. Kawaharazuka, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba: A Method for Selecting Scenes and Emotion-Based Descriptions for a Robot’s Diary, IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN), 2023.

  7. Y. Obinata, I. Yanokura, N. Tsukamoto, N. Yamaguchi, S. Kitagawa, K. Okada, M. Inaba: System for Teaching Robot Action Instructions and Responding to Situations Using a Chat Application, The 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS18), 2023. Finalist of Best Paper Awards

  8. A. Ichikura, K. Kawaharazuka, Y. Obinata, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba: Automatic Diary Generation System Including Information on Joint Experiences between Humans and Robots, The 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS18), 2023.

  9. N. Kanazawa, K. Kawaharazuka, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba: Recognition of Heat-Induced Food State Changes by Time-Series Use of Vision-Language Model for Cooking Robot, The 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS18), 2023.

  10. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba: VQA-based Robotic State Recognition Optimized with Genetic Algorithm, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.8306–8311, 2023.

国内会議 (査読あり) 見出しへのリンク

  1. 大日方 慶樹, 河原塚 健人, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 事前学習済み視覚-言語モデルを用いた巡回ロボットの長期記憶に基づく日常環境の状況分類, 第 28 回ロボティクスシンポジア, 2023.

  2. 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 視覚-言語モデルと遺伝的アルゴリズムに基づくロボットのための離散・連続状態認識, 第 28 回ロボティクスシンポジア, 2023.

  3. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 調理支援ロボットの視覚-言語モデル時系列利用によるレシピ記述からの食材状態変化認識, 第 28 回ロボティクスシンポジア, 2023.

  4. 塚本 直人, 山口 直也, 北川 晋吾, 矢野倉 伊織, 大日方 慶樹, 新城 光樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 日常巡回タスクへのロボット間音声対話協調システムの利用, 第 28 回ロボティクスシンポジア, 2023.

国内会議 (査読なし) 見出しへのリンク

  1. 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 塚本 直人, 岡田 慧: 全天球カメラと事前学習済み視覚-言語モデルによる事前知識を必要としない反射型 Open Vocabulary Navigation, 第 25 回 SICE システムインテグレーション部門講演会, 2024.

  2. 大日方 慶樹, 賈 浩宇, 河原塚 健人, 金沢 直晃, 岡田 慧: あいまいな生活支援ロボット動作記述の VLM と AR デバイスを用いた提示と指示による展開, 第 42 回日本ロボット学会学術講演会, 3D3-02, 2024.

  3. 河原塚 健人, 金沢 直晃, 大日方 慶樹, 岡田 慧: 大規模視覚-言語モデルによる調理ロボットの時系列食材状態認識, 第 42 回日本ロボット学会学術講演会, 2024.

  4. 大日方 慶樹, 塚本 直人, 河原塚 健人, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 生活支援ロボットの現場知識に基づくオンライン動作プログラム展開, 第 38 回人工知能学会全国大会, 4E1-GS-8-04, 2024.

  5. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 基盤モデルと古典プランニングを用いたレシピ記述からの実世界調理計画認識実行ロボットシステム, 言語処理学会第 30 回年次大会, 2024.

  6. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 対象物状態中心の調理行動記述に基づくレシピからの卵料理の実世界調理実行ロボットシステム, 第 24 回 SICE システムインテグレーション部門講演会, 2023.

  7. 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 河原塚 健人, 矢野倉 伊織, 金 淳暁, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 大規模言語モデルによるタスク実行管理器生成法と RoboCup JapanOpen @Home League GPSR タスクへの応用, 第 41 回日本ロボット学会学術講演会, 2023.

  8. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 調理ロボットのための基盤モデル利用によるレシピ記述からの卵料理の食材状態変化認識と動作シーケンス生成, 第 41 回日本ロボット学会学術講演会, 2023.

  9. 大日方 慶樹, 河原塚 健人, 金沢 直晃, 山口 直也, 塚本 直人, 矢野倉 伊織, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 大規模視覚-言語モデルとチャットインタフェースを用いた生活環境の分類とロボットタスクマッピングシステム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23, 2023.

  10. 市倉 愛子, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 新城 光樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: ロボットのお散歩日記 -記述内容の違いによる読者の感想比較-, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23, 2023.

  11. 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 日常生活支援ロボットに向けた大規模視覚-言語モデルと進化的計算に基づく状態認識, 第 37 回 人工知能学会全国大会, 2023.

  12. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 大規模基盤モデル利用による料理レシピ記述からの食材状態変化を考慮した調理認識計画行動ロボットシステム, 第 37 回 人工知能学会全国大会, 2023.

  13. 塚本 直人, 矢野倉 伊織, 大日方 慶樹, 山口 直也, 北川 晋吾, 新城 光樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: Situation Notifier; 状態遷移情報を用いたタスク通知システム, 第 23 回 SICE システムインテグレーション部門講演会, 2022.

  14. 大日方 慶樹, 矢野倉 伊織, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: チャットアプリから指示可能なロボットシステム, 第 40 回日本ロボット学会学術講演会, 2022.

  15. 新城 光樹, 大日方 慶樹, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 移動ロボットのフロア間移動のためのマルチセンサ・ IoT スイッチによるエレベータ状態認識・操作システム, 第 40 回日本ロボット学会学術講演会, 2022.

  16. 大日方 慶樹, 新城 光樹, 矢野倉 伊織, 塚本 直人, 山口 直也, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: おつかいロボットとの遠隔対話による状況共有および行動指示システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22, 2022.

  17. 塚本 直人, 山口 直也, 新城 光樹, 大日方 慶樹, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 対話による複数ロボット協調に基づく日常生活支援のための巡回作業行動の実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22, 2022.

  18. 新城 光樹, 北川 晋吾, 山口 直也, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 自らタスクを御用聞きする四脚ロボットの配送システムの実現, 第 22 回 SICE システムインテグレーション部門講演会, 2021. SI2021 優秀講演賞

  19. 新城 光樹, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 視覚障がい者のためのトポロジカル支援移動グラフを用いた四脚ロボットによる屋内・屋外での移動支援の実現, LIFE2020-2021, 2021.

  20. 大日方 慶樹, 山口 直也, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: スマート IoT 機器を用いたビル設備操作とサービスロボットおつかい行動の協調システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21, 2021.

  21. 大日方 慶樹, 山口 直也, 新城 光樹, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 複数ロボットの役割分担協調による屋内外おつかい行動の実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21, 2021.

  22. 新城 光樹, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 聴覚・振動覚提示を用いた運動誘導による視覚障害者のための歩行誘導システムの実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21, 2021.

オープンソースソフトウェア 見出しへのリンク

  1. jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty

  2. jsk-ros-pkg/jsk_recognition

メディア 見出しへのリンク

  1. ロボットに指示・意図どう伝える？…インターフェース最適化へ新手法探る, 日刊工業新聞, 2024-11-24.

  2. 生活支援ロボット、ＡＩで変革した現在地と展望, 日刊工業新聞, 2023-11-30.

  3. 世に役立っているロボットの現場を体感 ～ 社員インタビュー インターン編 ～, Mujin, 2021-10-11.

  4. ロボットで生活便利に, 信濃毎日新聞, 2021-01-29.